Родилась в Филадельфии, штат Пенсильвания в 1943 году. Она училась в Westtown School, а после закончила колледж в Беннингтоне. В 1964 году она переехала в Нью-Йорк, где и начала карьеру актрисы. Тейлор начала карьеру в театре, активно выступая в нём на протяжении 60-80-х годов. Она также периодически снималась в кино и на телевидении, зарекомендовав себя как универсальную актрису.